Раздел: Теоретическая механика
Яблонский задание К.9. Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки.
Полное условие:
Яблонский задание К.9. Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки.
Манипулятор робота представляет собой плоский механизм (рис. 111-113). Звенья этого устройства образуют "механическую руку" с захватом в точке A.
В заданной системе координат известны уравнения движения рабочей точки A (захвата). Движение точки A длится 1 с.
Требуется определить в этом интервале времени углы φ, ψ, θ и расстояние s. Вычислить также угловые скорости и угловые ускорения звеньев и
относительные (варианты 1-13, 15-25, 27-30) или абсолютные (варианты 14, 26) скорости s′ и ускорения s′′ точки B. Все вычисления произвести для промежутка времени от 0 до 1 с с шагом Δt = 0,2 с.
Положительные направления отсчета углов φ, ψ, θ и расстояния s показаны на рисунках вариантов. Считать, что начальные значения углов φ = φ0, ψ= ψ0 известны. Необходимые для расчета данные приведены в табл. 37.
В конструкции манипуляторов использовано соединение, схема которого и условное обозначение приведены на рис. 114, а, б; взаимное относительное движение звеньев 1 - 3 - поступательное, 2 и 3 - вращательное, 1 и 2 - плоское.
Пример решения;
Вариант 1;
Вариант 2;
Вариант 3;
Вариант 4;
Вариант 5;
Вариант 6;
Вариант 7;
Вариант 8;
Вариант 9;
Вариант 10;
Вариант 11;
Вариант 12;
Вариант 13;
Вариант 14;
Вариант 15;
Вариант 16;
Вариант 17;
Вариант 18;
Вариант 19;
Вариант 20;
Вариант 21;
Вариант 22;
Вариант 23;
Вариант 24;
Вариант 25;
Вариант 26;
Вариант 27;
Вариант 28;
Вариант 29;
Вариант 30;
Решение, ответ задачи 14546 из ГДЗ и решебников:
